老工程师聊AGV动态调度避障：那些书本没写的实操细节

早班刚交完第一箱活，就听见东边线「哐当」一声。

我手里千分尺都没放稳，跑过去就看见，三号AGV歪在料架边，地上滚着七个锻打曲轴毛坯。

最可惜那个，动平衡都做了一半，磕掉一块飞边，直接报废。

调度小李挠着头蹲边上：昨天刚更的路径，怎么说撞就撞了？

拆透核心，说点书上不说的

很多人觉得AGV避障不就是看见障碍物停下来？那是静态避障，十年前的老黄历了。

动态调度避障，要的是边走边改，不仅自己躲，还得给整个集群让路，不能堵着别人。

机械车间AGV动态调度避障测试图

现在行业两条主流路线，掐了快十年了。

一条是中央集中调度派，所有AGV的路径都由工厂服务器统一算，全局最优，不会抢道。可问题是，只要服务器卡一下，或者网络跳个ping，延迟上来，直接就撞。

另一条是车端自主决策派，每台AGV自己扫自己的障，自己改路，反应快，不怕断网。可遇上多个AGV挤同一个路口，谁都不让谁，分分钟堵成一窝蜂，谁都动不了。

说实话，行业内通常不说但实际都在做的妥协，就是混着来。

主干道、跨区域调货走中央调度，保证全局效率。到了工位附近、人机混行区域，全放开给车端自己避，谁反应快谁来。

我干了二十年，见过九成以上的量产项目都是这么干的，那些喊着「纯路线」的，大多是卖方案的噱头。

真说硬指标，三个数卡死：动态响应得做到30ms以内，人机混行区最大速度不能超过1.2m/s，安全停车冗余最少留15cm，少一个都容易出事。

不同场子，要求差着十万八千里

去年给华南一家合资整车厂做总装线改造。他们那的AGV，是拉着内饰总成跟吊具同步走的。

工人就站在AGV边上装门板，伸个手都在AGV的路径范围内。你说停就停，整条线就停，一分钟少出两台车，谁赔得起？

所以他们那的动态避障要求，第一不能随便停，先减速、微调路径绕，真绕不开再停。工人的手伸过来，30ms就得反应，不能等撞上才动。

汽车总装线AGV跟线动态避障实景图

换电商前置仓就完全不一样。

前年给深圳龙华一个美妆前置仓做升级，双十一大促的时候，七十多台AGV同时跑，临时堆的爆品货垛说挡路就挡路，原路径直接废了。

他们原来用静态调度，结果堵了四十多分钟，几十单发不出去，赔了品牌方十几万违约金。后来换动态调度，挡路的AGV两秒内就能重新排完所有受影响的路径，该绕绕该走走，再也没堵过。

说白了，适合自己的才对，拿总装的方案去仓储，百分百水土不服。

风口下的暗礁，没人愿意明说

风口下的暗礁，没人愿意明说

这两年智能制造吹得凶，AGV卖得疯，进口替代也起来了，原来西门子那一套，贵得要死还不让改参数，现在国产调度系统做得不差，一半价钱就能拿下，适配改路也方便。

不过话说回来，有个问题，行业内没人愿意公开说。

现在的安全标准还是十年前定的，要求动态避障最小识别障碍物是100*100mm。可工人蹲下来系个鞋带，或者钻到工位底下捡个零件，露在激光扫描范围内的身体部分，往往才不到50mm宽。

很多AGV根本识别不出来，直接就往上撞。我这两年听过不下五起撞伤人的小事故，最后都按车间管理违规算，没人敢说这是标准滞后的问题。

改标准要动整个产业链，从传感器到算法全得换，厂商都不想加成本，所以就这么拖着。

我常跟手下徒弟说。

AGV动态调度避障，就是「赶驴车进窄巷，别死认原来的辙」。

理论上的最优路径，遇上现场的鸡毛蒜皮，说废就废。能灵活躲，会主动让，不钻牛角尖，才是能用的好方案。

你们车间出过哪些AGV避障的奇葩事儿？欢迎一块儿唠唠。