车间老炮聊视觉引导抓取：那些书上没说的实操干货

出事那天的机油味，我到现在还闻得到

上个月张家港那个汽配客户过来找我。

进门脸都是黑的，一开口就是赔了小二十万。

三箱发去海外的法兰，混了12个错牌号的，客户直接整车退，定金都退了。

原来他们一直用人工分拣堆叠的毛坯料，一天干8小时，眼睛都看花，错率从来降不下来。

之前我劝过他们上视觉引导抓取，他们说贵，能省则省。这下好了，省的钱不够赔零头。

汽车零部件分拣车间视觉引导抓取机械手

这东西现在在车间早就不是什么稀罕玩意了。

但真能搞对用好的，十家里面也就三四家。

扒开视觉引导抓取的底，没那么玄乎

说白了就是给机械手装了一双眼睛，能自己找到要抓的东西在哪，调整位置去抓。

说点干的，三个数字记好。

抓传动带上移动速度0.8m/s以内的工件，相机帧率必须到60fps，少了就抓空。

p>精密装配的活，定位精度必须控制在±0.02mm以内，差一丝你装配就撞刀。

运动工件的曝光时间必须低于1ms，不然出拖影，识别直接错。

现在主流就两条路线，2D视觉加固定治具，3D结构光加柔性夹爪。

卖设备的都疯推3D，说能搞定无序堆叠，全场景通用。

说实话，3D确实好，精度够，能抓不规则的东西。但一套下来小几十万，中小厂哪扛得住？

行内不说的妥协是什么？大部分普通工况，改改治具，用2D视觉足够，成本才3D的三分之一。哪怕精度差一丝，只要满足客户要求，没人会多花那冤枉钱。

不过话说回来，真要是全无序堆叠的不规则工件，那还是得用3D，绕不开。

工业机器人3D视觉引导抓取夹具实物图

选型别听销售吹，就看三个东西：你工件的大小，你的生产线速度，你能接受的错率。其他都是扯。

不同行的活，要求差着十万八千里

不同行的活，要求差着十万八千里

我干过汽配行业的，也干过生鲜电商的，要求完全不一样。

就说刚才那个汽配厂，工件都是热轧法兰，堆在料框里乱七八糟，要求就是抓得准，不能抓错牌号，抓错了就是大事故。

我们给他们改的方案，用2.5D的相机加磁力吸盘，错率从原来人工的3%降到0.1%以下，一天能干24小时，比原来三个工人分的还多。现在半年就收回成本了。

再说说生鲜电商的拆零分拣，完全两码事。

前两年给山东一个社区团购仓做方案，要抓不同大小的草莓、芒果、西红柿，不能碰坏，不能捏变形。

p>这里要求的不是精度到丝，是柔性，是能识别不同软硬度的货，调整抓力。我们用了3D视觉加硅胶柔性夹爪，原来分拣一斤草莓坏三成，现在坏果率不到2%，一个月省出来的损耗钱，就够付设备分期了。

你看，同样是视觉引导抓取，一个要准，一个要柔，完全反过来，套方案必死。

风口下的暗礁，行内人都捂着不说

风口下的暗礁，行内人都捂着不说

现在都讲进口替代，原来主流相机都是康耐视那几家国外的，现在国产的算法和硬件都起来了，价格直接砍半，大部分工况用着没差。这是好事，中小企业能用得起了。

不过有个坑，行内没人愿意公开说。

就是对反光工件、深色工件的识别，至今没完美解决。比如黑色的橡胶密封圈，或者抛光过的不锈钢工件，光照一乱，要么识别不出来，要么定位错，错抓率比厂家宣传的至少高五倍。

还有标准滞后的坑，现在没有统一的现场精度标定标准，都是厂家自己在实验室测的数据，你买的时候说精度0.01mm，拉回你车间，开窗透个光，阴天晴天，精度直接掉到0.1mm，你找谁说理去？连个仲裁的标准都没有。

很多新上的项目，死就死在这个地方，只看厂家给的参数，不现场试料，十有八九要翻车。

我见过太多老板，花了大几十万上设备，最后放在车间落灰，就是没试料直接买了，不合适。

回到车间地面上说，哪有那么多完美的技术，都是凑活着能用，慢慢改。

我干了二十年装配，总结出来一句话：穿多大鞋看自己脚，买啥设备看自己活。

别追风口，别听概念，能解决你自己车间问题的，就是好东西。

对了，你们车间上视觉引导抓取的时候，遇到过最扯淡的坑是什么？有空唠唠。